Дмитрий Евгеньевич Охоцимский (26 февраля 1921, Москва — 18 декабря 2005, там же) — советский и российский учёный в области механики и прикладной математики^[1], создатель научной школы в области динамики космического полёта, автор фундаментальных трудов в области прикладной небесной механики, робототехники и мехатроники^[2].

Биография

Д. Е. Охоцимский родился и прожил всю жизнь в Москве. Его отец, Евгений Павлович Охоцимский, закончил юридический факультет МГУ и работал бухгалтером-экспертом. Дед со стороны отца, Павел Тимофеевич Охоцимский, был фармацевтом по образованию и владел гомеопатической аптекой в Москве^[3]. Мать, Вера Михайловна Короткевич-Гладкая, дочь рано умершего военного врача, в 1913 году закончила Николаевский сиротский институт благородных девиц в Санкт-Петербурге и преподавала немецкий язык. Во время первой мировой войны Евгений Павлович пошёл на фронт добровольцем. Он служил вольноопределяющимся в артиллерии и демобилизовался в 1917 году в чине прапорщика. Вера Михайловна всю войну проработала сестрой милосердия в госпитале в Ярославле. В 1918 году она приехала в Москву, где и встретила будущего супруга. До 1961 года семья проживала в двух комнатах коммунальной квартиры в старом доме по Большому Сергиевскому переулку.

В 1939 году Д. Е. Охоцимский поступил на механико-математический факультет МГУ . Когда началась Великая Отечественная война, факультет был временно закрыт. Охоцимский вместе с другими студентами был мобилизован рыть противотанковые рвы, работал на военном заводе. Осенью 1941 года он был призван в Красную Армию, но уже в 1942 году был демобилизован по причине плохого зрения (близорукость высокой степени) и вернулся в университет.

В 1946 году, ещё будучи студентом, Д. Е. Охоцимский написал статью, посвященную оптимизации полёта ракеты^[4], в которой он нашёл аналитическое решение вариационной задачи, используя оригинальный метод, напоминающий в некоторых отношениях сформулированный позже общий принцип Понтрягина^[5]. Дипломную работу Охоцимский подготовил под научным руководством академика С. А. Христиановича^[2].

В 1949 году, окончив аспирантуру и защитив диссертацию, Д. Е. Охоцимский поступил на работу в Математический институт АН СССР им. В. А. Стеклова, в отдел прикладной математики. Отделом руководил Мстислав Всеволодович Келдыш, будущий президент Академии Наук СССР. М. В. Келдыш был главным научным консультантом советской космической программы, и под его руководством группа Охоцимского начала принимать активное участие в космических проектах. В дальнейшем отдел Келдыша был преобразован в Институт прикладной математики АН СССР. Д. Е. Охоцимский возглавил отдел № 5 в этом институте, и руководил им до самой смерти. Кроме того, с 1962 года он заведовал кафедрой теоретической механики механико-математического факультета МГУ.

Д. Е. Охоцимский опубликовал более 200 научных работ и 3 монографии. Он вырастил более 35 кандидатов и 12 докторов наук.

Деятельность

Динамика космического полёта

Значительная часть научной деятельности Охоцимского была посвящена решению вариационных задач оптимизации космических полетов: как достичь конечной цели при минимальных затратах топлива. Работая на первых советских вычислительных машинах (ЭВМ Стрела), Охоцимский и его сотрудники разрабатывали и применяли на практике численные методы нового поколения и принципы программирования^[6][7]. После запуска первого спутника Охоцимский опубликовал ряд фундаментальных статей, обобщающих баллистические аспекты полетов спутников^[8].

Под руководством Охоцимского в его отделе была собрана замечательная группа молодых талантов, которую называли «команда Келдыша». Многие из них стали известными учеными: Э. Л. Аким, Т. М. Энеев, В. А. Егоров, В. А. Сарычев, А. К. Платонов, М. Л. Лидов, В. В. Белецкий. Охоцимский участвовал в планировании многих космических полётов, в том числе к Луне, Марсу и Венере. Во время первых неудачных попыток стыковки космических кораблей «Союз» его анализ помог быстро установить и устранить причины раскачки^[9]. Совместно с Ю. Ф. Голубевым и Ю. Г. Сихарулидзе он разработал алгоритм управляемого входа в атмосферу с двойным погружением, позволяющий достичь точности приземления в несколько километров^[10]. Он также предложил метод пассивной стабилизации спутников с использованием градиента гравитационного поля и несферичности тензора инерции^[11]. В 1961 году им был создан и впервые прочитан на мехмате МГУ специальный курс «Динамика космических полётов», который с большим интересом слушали студенты и аспиранты кафедры теоретической механики, а также сотрудники других организаций^[12].

Вариационное исчисление

К числу значительных теоретических достижений Д. Е. Охоцимского относится^[13] развитие метода множителей Лагранжа для решения вырожденных задач вариационного исчисления. С помощью этого метода Охоцимский и его сотрудники решили ряд важных задач оптимизации полёта и конструкции ракет^[8][14][15].

Гидродинамика и газодинамика

Хотя механика сплошных сред не была основной сферой его интересов, Д. Е. Охоцимскому принадлежат в этой области две работы, получившие широкую известность. В 1949 году им был выполнен численный расчёт ударной волны точечного взрыва в атмосфере сжимаемого газа. Это был первый расчёт распространения ударной волны ядерного взрыва, проведённый вплоть до фазы затухания. Статья была опубликована намного позже^[16].

Охоцимский также нашёл аналитическое решение задачи о собственных колебаниях (резонансных частотах) жидкости в цилиндрической полости, имеющей прямое отношение к устойчивости ракет-носителей с баками, частично заполненными топливом^[17].

Робототехника и мехатроника

Видя потребности советской космической отрасли в автоматизированных машинах, Д. Е. Охоцимский в середине 70-х годов стал заниматься робототехникой. Были разработаны шестиногие шагающие аппараты (имитирующие походку насекомых), созданы роботы с системой автономного зрения, способные подниматься по лестнице и преодолевать сложный рельеф^[18]. Позднее Охоцимский обратился к кругу задач, связанных с созданием и исследований мобильных колёсных роботов^[19].

Научный стиль Охоцимского и его школы заключался в создании сложных алгоритмов, учитывающих реальную механику движения и приспособленных к решению конкретных задач. Он начинал с изучения и отработки простых элементов движения, постепенно переходя к созданию более сложных систем, считая, что подобным путём идёт и природа при создании живых существ.

Охоцимский интересовался также промышленными роботами, в особенности автоматизацией сборки при помощи манипуляторов. Такая сборка была смоделирована и полностью отработана применительно к некоторым изделиям машиностроения. Разрабатывались адаптивные алгоритмы с элементами обучения, способные реализовывать столь сложные движения, как наживление и закручивание гаек и болтов^[20].

Административная и общественная деятельность

Помимо основной работы в Институте прикладной математики, в 1959 году Д. Е. Охоцимский стал профессором кафедры теоретической механики механико-математического факультета МГУ, а в 1962 году был назначен её заведующим и оставался в этой должности до последних дней своей жизни. Под его руководством кафедра и отдел института функционировали как единый научный коллектив. Благодаря усилиям Охоцимского значительное место в научной и педагогической деятельности кафедры приобрели работы по созданию новых интеллектуальных робототехнических и мехатронных систем. Чтобы подчеркнуть значимость этого нового направления науки, Д. Е. Охоцимский инициировал добавление слова «мехатроника» в название кафедры^[12].

Охоцимский был весьма успешным организатором науки. Он сумел неформальную структуру своей научной школы органично подкрепить формальной структурой отдела, так что его школа и отдел в ИПМ составляли целостный эффективно функционирующий организм^[13].

Д. Е. Охоцимский считал очень важным привлекать к новым научным разработкам молодёжь. На протяжении многих лет он был бессменным руководителем диссертационных советов в МГУ и в ИПМ РАН. По его инициативе в МГУ начиная с «Мобильные роботы».

Охоцимский исполнял обязанности заместителя академика-секретаря Отделения механики и процессов управления АН СССР/ Российской Академии Наук, председателя Научно-технического комитета по робототехнике, заместителя председателя Научного совета РАН по робототехнике и автоматизированному производству, был членом Национального комитета по теоретической и прикладной механике. Он активно способствовал становлению робототехники в России.

Охоцимский всегда был убеждённым сторонником ведущей роли академии наук как организационного центра российской науки. Он был одним из пяти инициаторов создания Факультета управления и прикладной математики МФТИ.

Личность и характер

Согласно воспоминаниям сотрудников, Охоцимский был активным, требовательным и нетерпимым к небрежности начальником, который был вместе с тем внимателен и заботлив, особенно по отношению к молодежи. Он не жалел ни времени, ни сил, когда требовалось разобраться в трудностях, помочь найти решение и дать импульс работе^[21]. Охоцимский любил быть в курсе всех дел в отделе и на кафедре, что было нелегко, так как общая численность сотрудников была более ста человек. Общение с коллегами продолжалось после окончания рабочего дня в форме телефонных разговоров, которые затягивались допоздна.

Охоцимский вдохновлялся практическими проблемами и видел научность скорее в новаторстве и глубине понимания задачи, нежели чем в её абстрактности. Он восхищался М. В. Келдышем, которого рассматривал как образец учёного и практика. Он не любил общих разговоров и часто говорил что «истина всегда конкретна».

Учёные степени и звания

• Доктор физико-математических наук — 1958 год
• Профессор механико-математического факультета МГУ — 1959 год
• АН СССР — член-корреспондент с 1960 года, Российская академия наук — академик с 1991 года.
• Заслуженный профессор МГУ — 1995 год
• Иностранный член Сербской академии наук с 2000 года

Награды и премии

• Премия им. С. А. Чаплыгина (присуждается за работы по механике) — 1951 год
• Ленинская премия — 1957 год
• Герой Социалистического Труда — 1961 год
• Орден Ленина — 1956 год, 1961 год
• Орден Трудового Красного Знамени — 1970 год, 1981 год
• Государственная премия СССР — 1970 год — за работы, связанные с полётом АМС «Луна-16».
• Орден Октябрьской Революции — 1975 год
• Малая планета 8062, открытая в 13 марта 1997 года астрономом Н. С. Черных, была названа Okhotsymskij в его честь.
• Золотая медаль им. М. В. Келдыша — 2001 год — за работы по механике
• Премия им. П. Л. Чебышёва — 2001 год — за выдающиеся результаты в области прикладной математики и механики

Монографии

• Голубев Ю. Ф., Охоцимский Д. Е., Сихарулидзе Ю. Г.  Алгоритмы управления космическим аппаратом при входе в атмосферу. — М.: Наука, 1975. — 400 с. — (Механика космического полёта).
• Голубев Ю. Ф., Охоцимский Д. Е.  Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М.: Наука, 1984. — 310 с.
• Охоцимский Д. Е., Сихарулидзе Ю. Г.  Основы механики космического полёта. — М.: Наука, 1990. — 445 с.

Примечания