Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.
Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.
Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.
Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.
По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.
Содержание |
Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире шагающий механизм изготовил Пафнутий Чебышев на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышева пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году[2].
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном (Joe Klann) в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая цепь Стефенсона III типа.
| Вращательное движение | Механическая передача (категория) • Зубчатая передача • Червячная передача • Цепная передача • Ремённая передача • Фрикционная передача • Карданная передача • ШРУС • Механизм Олдема • Зубчатая муфта • Механическая муфта (категория) • Центробежная муфта • Обгонная муфта • Храповой механизм • Мальтийский механизм |
|---|---|
| Прямолинейное движение | Ползун (крейцкопф) • Кривошипно-шатунный механизм • Механизм планшайба-стержни • Механизм "Пьяный подшипник" • Шотландский механизм • Реечная передача • Винтовая передача • Лебёдка (Ворот) • Механизм Саррюса • Механизм Липкина — Посселье |
| Приближённое прямолинейное движение | Механизм Ватта • Механизм Хойкена • Механизм Чебышева |
| Поступательное движение | Параллелограммный механизм |
| Сложное движение | Кулачковый механизм • Эксцентрик • Эллипсограф • Четырёхзвенный механизм • Механизм Кланна (шагающий) • Грейферный механизм |
Механизм Кланна.
